Ein paar Elemente hatten sich bewährt und können beibehalten werden, wie z.B. die LED`s.
Die superhellen LEDs sind erstaunliche Bauelemente, denn sie beginnen schon ab 10µA
zu leuchten und haben dann eine Begrenzungspannung Vf von etwa 2,3 bis 2,6V. 
Das ermöglicht uns den Zustand der Elektronik und der Drehrichtung des Motors optisch
zu erkennen. Fließen durch diese LEDs einige Milliampere dann verblitzt man sich im
schmalen Hauptstrahl die Augen.

Nach reichlichem Überlegen habe ich der Elektronik eine virtuelle oder auch schwebende
Sollspannung eingebaut die den Motor nur kurz in die entsprechende Richtung drehen ließ
und dann stehen blieb, weil die Sollspannung der Istspannung nacheilt und Null stellt.
Diese Sollspannung an einem Kondensator wurde nur sehr langsam
wieder auf die Kurzspannung gebracht. Jede Bewegung des Bootes erfolgte nun eine
kurze Gegenbewegung des Ruders. Das war die erste brauchbare Lösung und die hatte
sich auf der Nordsee bei der Überfahrt von Thyborn (Dänemark) nach Mandal (Norwegen)
bestens bewährt.
Ich hatte noch eine Besonderheit steckbar an die Elektronik gebaut. Ein Poti in einer
Seifendose und ein Kabel bis zur Elektronik erlaubt die Fernsteuerung des Bootes.
Das war sehr gut wenn es mal regnete und wenn man bei steuern mal auf dem Bug
liegen wollte. Es kann damit in Grenzen ein neuer Kurs eingegeben werden.
Leider wurde die gesamte Anlage und vieles Andere bei einem Segelunfall zerstört
und nun muß alles neu gebaut werden.  Bei einem unangekündigten Sturm mit etwa 6m hohen Wellen
wurde ich von ein paar Tonnen Wasser über Bord gespült. Ich bin dann 20km in 25Stunden
im 17Grad kalten Wasser bis fast an die Küste von Dänemark geschwommen und habe
gerade so überlebt. Mein Mitsegler, der auch aus Frankfurt(Oder) kam,  kenterte mit dem Boot
in der Dünung am Strand und vieles war nicht mehr zu gebrauchen.
Der Unfall ereignete sich vom 17. bis 18.7.2005.  Vielleicht veröffentliche ich den Hergang
noch genau, denn es wurde von den Medien viel Unsinn verbreitet.



Ich bin nun dabei alles nochmal neu und besser aufzubauen. Wenn ich fertig bin, werde
ich die endgültige Schaltung hier veröffentlichen.
Möchte sich jemand an ein Selbstbau wagen bin ich gern bereit per e-mail oder
Telefon Hilfestellung zu leisten bzw. Tips für eine Weiterentwicklung entgegen zu nehmen. 
Auch Bauteile und die Schubstangenmotoren in unterschiedlichen Größen könnte ich
auf Wunsch vermitteln.

 DL5BTE